ریشه‌های بستنی، شربت و سایر خوراکی‌های لبنی سرد دقیقا مشخص نیست اما داستان آنها به دوران باستان بازمی‌گردد.
به گزارش فرارو، طبق افسانه‌های رایج، بستنی توسط چینی‌های باستان اختراع شد که توسط مارکوپولو به ایتالیا، کاترین دو مدیچی به فرانسه و از آنجا توسط توماس جفرسون به آمریکا آورده شد. با این حال، کشف حقیقت در مورد این خوراکی محبوب تابستانی کمی دشوارتر است.
نوشیدنی‌های یخی و دسر‌ها حداقل از ۴۰۰۰ سال قبل از میلاد وجود داشته‌اند، زمانی که اشراف در کنار رود فرات یخ‌خانه‌هایی ساختند تا از گرمای تابستان بین‌النهرین دور بمانند.
بر اساس شواهد تاریخی اسکندر مقدونی در قرن چهارم قبل از میلاد، به نوشیدنی‌های یخی علاقه فراوانی داشته و در مدارک دیگر نیز دیده شده که در سال ۶۲ قبل از میلاد، نرون، امپراتور روم افرادی را به کوهستان‌های آپنین می‌فرستاد تا برایش یخ و برف بیاورند، سپس آن را با شربت، پوره میوه یا عسل مخلوط کرده و می‌خورده است. شواهدی وجود دارد که دوره‌گردانی در قرن پنجم قبل از میلاد در خیابان‌های آتن برف می‌فروختند.
در امپراتوری ایران، مردم افشره آب انگور را روی مقداری برف در کاسه‌ای می‌ریختند و آن را به عنوان دسر، مخصوصا هنگام گرمی هوا صرف می‌کرده‌اند. برف یا از زیرزمین‌های سردی به نام یخچال، یا از برف باقیمانده روی کوه‌های اطراف پایتخت تابستانه، هگمتانه، برداشت می‌شده است.
منابعی از سلسله تانگ در چین، نیز نوشیدنی شیرینی را توصیف می‌کنند که از شیر گاومیش، یخ و کمی کافور ساخته می‌شد.
بستنی فروش دوره گرد در ایران زمان قاجار
نوشیدنی‌های سرد در جهان اسلام نیز رواج داشت. کلمه انگلیسی sherbet از اصطلاح ترکی برای دسته وسیعی از نوشیدنی‌های شیرین گرفته شده است که اغلب با برف تهیه شده از انبار‌ها خنک می‌شوند. فالوده، خوراکی ایرانی نیز، قدمت آن به قرن‌ها قبل برمی‌گردد. در هند، امپراتوران مغول «کولفی» را می‌چشیدند، یک بستنی تهیه شده از شیر غلیط منجمد شده که در قالب تهیه می‌شد.
اولین بستنی‌ها و آب‌یخ‌های اروپایی (شربت) احتمالاً در اوایل دهه ۱۶۰۰ در ایتالیا ساخته شده‌اند (یک قرن پس از اینکه کاترین دو مدیچی نوجوان فلورانس را ترک کرد تا ملکه فرانسه شود). توصیف دسر‌های یخ آبی به دهه ۱۶۲۰ برمی گردد و در اواسط قرن آنها یکی از ویژگی‌های جشن‌ها در پاریس، فلورانس، ناپل و اسپانیا بود. در سال ۱۶۷۲ الیاس اشمول انگلیسی ثبت کرد که «یک بشقاب بستنی» در یک ضیافت برای شاه چارلز دوم سرو شده است. در سال ۱۶۹۴، آنتونیو لاتینی، مهماندار ناپلی، دستور العملی را برای آشپزی شیری شبیه بستنی که با کدو حلوایی تزئین شده بود را منتشر کرد.
و سرانجام آغاز به کار نخستین کارخانه تولید بستنی
بستنی با استعمارگران اروپایی از اقیانوس اطلس عبور کرد و در اوایل سال ۱۷۴۴ توسط بانوی اول مریلند (مریلند از سیزده ایالت اولیه مستعمره آمریکا در زمان حکمرانی انگلستان) سرو شد. جورج واشنگتن در سال ۱۷۸۴ یک بستنی ساز مکانیکی برای ملک خود در مونت ورنون خرید، همان سالی که توماس جفرسون احتمالاً برای اولین بار وقتی به عنوان دیپلمات در پاریس خدمت می‌کرد. طعم بستنی را چشید. در دوران ریاست جمهوری، جفرسون حداقل شش بار در کاخ ریاست جمهوری بستنی سرو کرد. جفرسون در طول عمر یادداشت‌ها و نوشته‌های فراوان، فقط ده دستور غذا نوشت که یکی از آنها بستنی وانیلی به سبک فرانسوی بود که با زرده تخم مرغ غنی شده، تهیه می‌شد.
در اواخر قرن نوزدهم، آمریکا کانون نوآوری بستنی بود. یک داروساز اهل فیلادلفیا مدل‌های جدیدی از بستنی را در سال ۱۸۷۴ عرضه کرد.
اما نخستین کارخانه صنعتی بستنی‌سازی جهان در سال ۱۸۵۱ در مریلند، کار خود را آغاز کرد و همچنین نخستین مغازه بستنی فروشی در آمریکا در سال ۱۷۷۶ در نیویورک شروع به کار کرد. مهاجران آمریکایی اولین کسانی بودند که اصطلاح ice cream را به کار بردند.
اما بستنی به صورت رسمی در سال ۱۹۲۳ ثبت اختراع شد. هم شرکت Dairy Queen و هم شرکت Carvel ادعا می‌کنند که اولین بستنی نرم را در اواسط دهه ۱۹۳۰ ساخته اند.
امروزه بستنی و عموزاده‌های سرد آن در سراسر جهان شناخته شده و محبوب هستند، حتی به قطب جنوب نیز وارد می‌شوند، جایی که دستگاه اتومات سرو بستنی یک دلگرمی بزرگ است برای دانشمندانی که در ایستگاه‌های تحقیقاتی کار می‌کنند.