عصر ایران - دیپلماسی دائم (Permanent Diplomacy) مبنای نظری شکل‌گیری وزارت امور خارجه در همۀ کشورهاست. در واقع این ایده، که متعلق به کاردینال ریشلیو (1642-1585) سیاستمدار و روحانی فرانسوی (مشهور به عالیجناب سرخپوش) است، از زمانی در دنیای سیاست پا گرفت که سازمانی به نام سازمان امور خارجه ایجاد شد.
ریشلیو در وصیت‌نامه‌اش نوشته بود: «مذاکره و مباحثۀ دیپلماتیک، تصادفی و غیرمترقبه نیست که به پیشامد و بروز منافع آنی بستگی داشته باشد. نه صلح، نه جنگ، نه دوستی و نه دشمنی مانع مذاکره نیست. حتی اگر مذاکرات به نتیجه‌ای نرسد، باز نباید آن را بی‌فایده تلقی کرد؛ زیرا بهترین راه کسب خبر و اطلاع، مذاکره و گفت‌وگو است. کسی که مذاکرِ دیپلماتیک می‌کند، از امور و وقایع و حوادث دنیوی آگاه می‌شود. باید همیشه و همه جا، خواه نزدیک و خواه دور، اقدام دیپلماتیک کرد.»
دیپلماسی دائم در اثر حوادث گوناگونی مثل پیدایش اقتدار کشورهای فرانسه و انگلستان و اسپانیا در اواسط قرن پانزدهم، پیشرفت قوای عثمانی در اروپا و جنگ‌های بزرگی نظیر جنگ‌های صدساله ابداع شد.
اما علت اصلیِ تحول سفارت متناوب (غیردائم) به سفارت دائم، از یکسو به دولت رسیدن طبقۀ بورژوا در برخی شهرهای مستقل ایتالیا و شمال اروپا بود، از سوی دیگر متزلزل شدن اساس فئودالیسم؛ زیرا در اواخر قرن پانزدهم و اوایل قرن شانزدهم، پس از کشف آمریکا و سرازیر شدن ثروت هنگفت قارۀ جدید به اروپا، سرمایه و بورژوازی تقویت شد و بر تعداد امور بین دولت‌ها به حدی افزود که سفارت متناوب پاسخگوی آن نبود.
در واقع افزایش توانایی بشر و کوچک شدن جهان، یکی از مبانی دیپلماسی دائم بوده است. در دنیایی که ارتباطات گسترده و مداومی بین شرق و غرب عالم وجود نداشت، نیاز چندانی هم به دیپلماسی دائم احساس نمی‌شد. مثلا دیپلماسی دائم بین ژاپن و ایران در عصر صفویه تقریبا ضرورتی نداشت.
دلیل تاکید کاردینال ریشلیو بر دیپلماسی دائم این بود که او در سال 1624 به عنوان صدراعظم لوئی سیزدهم و در واقع به عنوان نخستین صدراعظم فرانسه انتخاب شد و در طول هجده سالی که در این مقام بود، درگیر جنگ‌های سیساله بود؛ جنگ‌هایی که در فاصلۀ 1618 تا 1648 در اروپای مرکزی در جریان بود و فرانسه و متحدینش (هلند، دانمارک و سوئد) را در برابر اتریش و اسپانیا قرار داده بود.
با پذیرفته شدن "دیپلماسی دائم" در دنیای سیاست، رفته‌رفته دانش دیپلماسی هم شکل گرفت که عبارت است از دانش ارتباط میان سیاستمداران و سران کشورهای جهان.
اصول و آداب و پروتکل‌های دیپلماتیک، بخشی از دانش دیپلماسی‌اند. مثلا دانش دیپلماسی می‌گوید اماکن دیپلماتیک و کنسولی و هیات‌های دیپلماتیک، دارای "مصونیت سیاسی" هستند و از این روی، پلیس و نیروهای امنیتی یا هر نیروی دیگر کشور میزبان نمی‌تواند وارد محدوده دیپلماتیک کشور دیگری شود.
و یا: دولت‌های میزبان، مسئول حفاظت و تأمین امنیت سفارتخانه‌ها و نمایندگی‌های دیپلماتیک خارجی در کشور خود هستند.
و یا: معمولاً هر سفر بالاترین مقام اجرایی یک کشور باید پیش از انجام دومین سفر، با پاسخ متقابل همراه شده باشد. مطابق رویۀ دیپلماتیک، بی‌پاسخ ماندن سفر مقام‌های رسمی یک کشور به کشور دیگر، به معنی کم‌اعتنایی یا ابراز ناخرسندی نسبت به دولت مقابل است.
و یا: شرکت روسای دولت‌ها، بدون «سفر رسمی» قبلی به کشور محل برگزاری بازی‌های المپیک، در آداب دیپلماتیک مرسوم نیست.
اصول و قواعدی از این دست، بخشی از آن چیزی هستند که "دانش دیپلماسی" قلمداد می‌شود.
در مجموع دیپلماسی دائم محصول پیشرفت تمدن بشری و پیچیده‌تر شدن روابط میان دولت‌ها بوده است. یکی از علل تثبیت دیپلماسی دائم، امضای پیمان وستفالی در سال 1648 بود. یعنی شش سال پس از مرگ کاردینال ریشلیو.
پیمان وستفالی پس از پایان جنگ‌های سیساله در اروپا بسته شد و جهان مبتنی بر دولت-ملت‌ها را دست کم در اروپا به رسمیت شناخت.
در این پیمان، برای نخستین بار، حقوق برابر و یکسان کشورها به عنوان واحدهای سیاسی مستقل مطرح و پذیرفته شد. مطابق این پیمان کشورهای مستقل حق دارند، سرنوشت‌شان را تعیین کنند، برابرند و حق دخالت در امور هم را ندارند.
از آنجایی که بین کشورها در خصوص رعایت یا نقض مفاد این پیمان اختلافات متعددی پیش می‌آمد، مذاکره و ارتباط همیشگی میان آن‌ها بیش از پیش اهمیت یافت و همین مبنای شکل‌گیری دیپلماسی دائم شد.
باید افزود که منطق موجود در پیمان وستفالی، نهایتا موجب استقلال مستعمرات اروپایی و شکل‌گیری روابط دیپلماتیک بین کشورهای اروپایی و سرزمین‌های سابقا تحت سلطه‌شان شد. بدین ترتیب "دیپلماسی دائم" پدیده‌ای فراگیر در سراسر کرۀ زمین شد.
در مجموع به نظر می‌رسد که اعراض از دیپلماسی دائم، به هر صورت و با هر دلیلی، محصول نگاهی ماقبل مدرن به دنیای سیاست است. دیپلماسی دائم میان ایالات متحدۀ آمریکا و اتحاد جماهیر شوروی در اوج جنگ سرد، یکی از عوامل اصلی وقوع جنگ جهانی اتمی و از بین رفتن تمدن بشری بود.
وقتی در چنان شرایط حادی می‌توان به دیپلماسی دائم پای‌بند بود، در سایر شرایط تنش‌آلود و تقابل‌زا نیز می‌توان و باید این اصل عقلانیِ دنیای سیاست را رعایت کرد.